记者丨杨坪
编辑丨郑世凤 骆一帆
在宇树科技递表科创板的两个月后，90后哈工大博士也加入了A股“人形机器人第一股”的角逐。
5月19日晚，深交所受理了首家以创业板第四套上市标准申报的企业——乐聚智能（深圳）股份有限公司（简称“乐聚智能”）的IPO申请。
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虽然上市进程才刚刚发出“起跑信号”，但早在2025年4月，乐聚智能创始人冷晓琨作为企业代表出席深圳具身智能产业化发展座谈会时，就已经参观过深交所的上市大厅。
会议间隙的媒体采访中，冷晓琨欣喜地对21世纪经济报道等媒体宣布，公司在三个月前刚刚完成了第100台全尺寸人形机器人的交付，订单已经排到了两个月之后。
这段深交所“科技路演”的经历，似乎早已为冷晓琨的资本化之路埋下伏笔。
座谈会召开半年后，2025年10月，乐聚智能在深圳证监局进行辅导备案。2026年4月底，乐聚智能完成辅导验收，也正是在这一时点，深交所宣布启用创业板第四套上市标准，冷晓琨有望成为“首吃螃蟹者”。
哈工大90后干出一个机器人IPO，腾讯、深投控加持
配资网站回望来时路，还要从山东潍坊高密一个少年的课桌抽屉讲起。
1992年出生的冷晓琨，从小就痴迷机器人。
“我在10多岁的时候，就特别爱看机器人动画片，那时候课桌抽屉里都是我自己画的机器人关节的草稿图。”冷晓琨在接受媒体采访时表示，“我一直在幻想，我自己设计的机器人能在现实中站起来，能走、能跑，这是我很久以来的一个梦想，一个关于机器人的梦想。”
中学时期，冷晓琨便旁听了学校机器人实验室课程。随后，他一路斩获全国中小学电脑机器人大赛亚军，被保送至哈工大攻读本硕博。
刚入校的冷晓琨每天泡在实验室，还曾组团登上2012年春晚舞台。
2016年博士毕业后，冷晓琨毅然带着几位师兄弟南下深圳，创办了乐聚智能。
九年之后，在回忆起选择来深创业的原因时，冷晓琨说道：“过去在智能硬件方面，比如在智能手机、智能汽车等制造技术上的积累，让深圳在机器人本体上积累了非常深厚的优势。”此外，深圳在具身智能产业政策与资本上的支持，也给了冷晓琨更大的信心。
正是这个决定，成就了这家全球人形机器人出货量前三的“独角兽”。在乐聚智能最近一次（2025年10月）融资中，其投后估值已达到43.27亿元，腾讯、深投控等来自深圳的头部机构均是其“拥趸”。
当然，乐聚智能的发展经历并非一帆风顺。2016年，国内人形机器人还十分冷门，团队也曾遭遇冷遇和质疑。
为了破局，冷晓琨制定了“两条腿走路”的发展规划：“先做好小型机器人的产业化落地，保持稳定的收入，让公司先活下去，把我们现有的人形机器人技术先沉淀到一个小人形机器人身上去，再把收入投入到大人形机器人研发中来。”
不久后，团队通过众筹为公司第一款产品Aelos拿到了一百万元的启动资金。这款产品是国内首款可快速行走的小型双足机器人，2018年被张艺谋导演团队选中，在平昌冬奥会的“北京8分钟”亮相，给了团队极大的动力。
随后，冷晓琨又带领团队开启了第一代高动态全尺寸人形机器人“夸父”的研发。
值得一提的是，制作第一代“夸父”时，几乎所有核心零部件都来自国外，国产化率不足10%。冷晓琨和团队历尽艰辛，投入几百万元，最终将这些“散落全球”的部件整合组装，成功拼凑出首代“夸父”。
随后，公司又不断打磨模块化关节与全身动量控制算法等，终于在2023年推出了核心零部件国产化率达到90%以上，具备了灵巧操作能力、精确感知与自主规划功能的第三代“夸父”。
2024年，乐聚智能还与华为达成合作，推动“夸父”率先搭载开源鸿蒙操作系统，并接入华为云CloudRobo具身智能平台，助其成为全球首款具备多模态交互能力的鸿蒙人形机器人。
招股书显示，2025年，乐聚旗下夸父（Kuavo）系列销售收入达1.78亿元，占公司当年营收的比例为68.86%，销售额同比增长约12倍。
同时，根据IDC等发布的市场数据，乐聚智能2025年人形机器人出货量位列全球第三，其中全尺寸双足人形机器人出货量排名全球第二，产品覆盖科研教育、商业服务、数据采集及工业生产等下游领域。
综合毛利率下降，商业化承压
冷晓琨与乐聚智能的经历，是中国具身智能产业崛起的一个缩影。
十年前，我国具身智能产业还处于起步期，相比于美、欧、日等“先发”市场，无论是产业配套还是技术积累均存在短板。
十年后，这一局面悄然逆转。根据Omdia发布的数据，2025年全球通用具身智能机器人出货量1.3万台，较2024年2300台出货量增长近5倍，中国企业在全球市场中占据主导地位。
摩根士丹利在《2026人形机器人展望》中，将2026年中国销量预测从1.4万台大幅上调至2.8万台，并指出今年商业端销售正成为核心驱动力，取代去年政府、研发及娱乐领域的需求，这一趋势也预示着工业场景作为商业端核心，将迎来爆发式增长。
然而，在产业化爆发的关键阶段，具身智能行业的分化也正在加剧，量产落地和技术突破是两大生死考验。
“在人形机器人行业，真正的壁垒并不仅仅是‘能不能做出机器人’，而是能否实现稳定运动控制、复杂场景决策以及规模化量产。”华南一名资深的私募机构合伙人受访表示。
作为行业内少数同时具备“大脑”“小脑”与“本体”全栈研发能力的企业之一，乐聚智能的核心技术覆盖运动控制、智能决策、硬件开发与量产保障等关键环节。
招股书显示，乐聚智能主要产品包括Kuavo（夸父）系列、Roban（鲁班）系列、Aelos系列及其他智能产品，上述产品的销售收入构成了公司报告期内主营业务收入的主要来源。报告期内的最近三个完整财年，主营业务收入占比分别为97.22%、97.55%和99.08%。
最近一年来，乐聚智能虽然人形机器人交付数量、应用场景覆盖广度在全球范围内均处于前列，并在科研教育和商业服务等领域完成了“卡位”，但从财务数据上看，其面临的压力仍然不小。
2023至2025年，乐聚智能实现营业收入分别约为5398.83万元、5550.03万元、2.58亿元，近三年营业收入复合增长率为118.68%，增速相当快。但同期，公司的亏损局面却并不见缩小，实现归属净利润分别约为-4111.61万元、-5922.98万元、-6977.94万元。
报告期各期，乐聚智能经营活动产生的现金流量净额分别为-2752.44万元、-2940.69万元和-2824.81万元，持续为负。
相比于竞争对手，虽然同样处于亏损状态，但优必选营业收入规模已经突破20亿元，2025年全尺寸人形机器人出货量1709台；越疆科技和云深处2025年营业收入规模分别为4.93亿元、3.37亿元，也均高于乐聚智能。
而2026年3月递表、即将上会的宇树科技则在一众具身智能企业中率先盈利，2025年，宇树科技实现营收17.08亿元，净利润2.88亿元，乐聚智能的营收规模只有其15%。
近年来，乐聚智能的综合毛利率还呈现下降趋势，报告期内分别为50.45%、44.30%、40.78%。而同期宇树科技的综合毛利率分别为44.75%、56.98%和59.83%。2025 年同行业可比公司综合毛利率平均值为48.01%，也高于乐聚智能40.78%的水平。
据招股书，为了推动产业化目标，乐聚智能的核心产品Kuavo系列销售均价从2024年的41.39万元/台同比下降25.56%至2025年的30.81万元/台；Roban系列的销售均价也从2023年的8.56万元/台降至2025年度的6.78万元/台。在单价下降的同时，该系列的销售收入也在逐年下滑，2025年Roban系列收入为617.37万元，较2023年下降了31.32%。
乐聚智能对此坦言，公司所处的人形机器人行业具有研发周期长、资金投入大、技术迭代快的特征，且行业当前整体处于商业化初期阶段，该公司持续加大核心技术和产品研发投入，收入规模与盈利水平尚未与持续高投入相匹配。未来能否实现盈利、盈利的具体时间点存在一定的不确定性，若无法实现盈利、累计未弥补亏损将进一步扩大。
同时，其还表示，随着公司持续推进技术升级、产品优化及成本费用精细化管控，经营亏损预计将持续收窄，逐步实现扭亏为盈，预计最早可于2028年达到上述预测目标。
“行业洗牌”与IPO竞速
事实上，冷晓琨也清晰地预判到了行业洗牌的压力。
早在去年9月，冷晓琨便在公开接受媒体采访时表示，2025年下半年行业可能会质疑双足人形机器人的实用性，不过随着“小脑”技术的发展，未来应用场景会更丰富。与此同时，下半年以后行业可能出现洗牌，到2026年下半年市场会更清晰。
目前，具身机器人的竞争已从“技术军备竞赛的上半场”进入“商业化落地生死战的下半场”。没有真实交付数据的企业，连TS都难以拿到，一些曾经被资本热捧的明星项目已悄然停掉了人形机器人业务。
而在商业化的压力之下，借助资本市场的力量率先跑通规模化落地、加大研发投入，取得在技术上的长足进展，已然成为各大人形机器人企业的共识。
“在行业普遍面临研发投入高、商业化周期长的背景下，融资能力往往决定企业能否穿越产业周期。”前述私募机构合伙人说道。
据高工人形机器人不完全统计，2025年全球人形机器人行业共完成286起融资，累计获得融资668亿元人民币。而今年以来，投融资热潮延续，IT桔子数据显示，2026年前三月，中国具身智能领域合计投融资金额已超200亿元。
IPO赛道更是“拥挤”。在乐聚智能之前，宇树科技、云深处已申报科创板上市，越疆也向创业板递交申请，拟实现“H+A”两地上市，智元机器人也已进行股改，并通过持股平台智元恒岳实控上纬新材。
近年来，从并购重组支持科技企业整合，到科创债扩容，再到科创板、创业板改革持续深化，资本市场改革主线正在逐渐清晰——即通过制度供给，引导更多资源流向科技创新领域。正处于商业化重要阶段的人形机器人产业显著受益。
业内人士认为，人形机器人融合人工智能、高端制造、新材料等多学科技术，被视作继智能手机、新能源汽车之后，下一代可能重塑产业格局的核心终端之一。但这一产业仍处于大规模商业化前夜，技术验证、场景适配、成本控制均需要持续投入。
此次IPO，乐聚智能拟募资26亿元，用于人形机器人产业化基地建设项目、人形机器人具身智能研发中心项目 、高质量大规模数据集建设项目 、营销网络建设项目以及补充流动资金项目。其中，人形机器人产业化基地建设项目总投资规模2.14亿元，预计建成后可形成年产3万台人形机器人的生产能力。
冷晓琨认为，具身智能实现产业化的前提，一定是“大脑”“小脑”和本体三方的融合。“今年有很多漂亮的视频，从重点来讲，人形机器人已经把小脑和本体突破了，大脑这部分还处于磨合的过程。如果把现在小脑的灵活性加上大脑的智能性，基本上就是我们理想的产品，但这还处于发展当中。”
当前，冷晓琨争夺的不仅是能否成为“创业板第四套标准第一股”，甚至能否成为A股“人形机器人第一股”，其最需要考虑的是，如何抓住这次“从1到N”的产业化机遇，打开更多场景的想象空间。
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